DEVITRA, HELDY and Suhendra, Tonny and Chahyadi, Ferdi (2026) SIMULASI TEKNIK PERENCANAAN JALUR PADA SISTEM ROBOT BERODA MENGGUNAKAN ALGORITMA A*. S1 thesis, Universitas Maritim Raja Ali Haji.

	Text (Cover) HELDY DEVITRA_2101010073_TEKNIK ELEKTRO_Cover.pdf Download (531kB)
	Text (Abstrak) HELDY DEVITRA_2101010073_TEKNIK ELEKTO_Abstrak.pdf Download (388kB)
	Text (BAB I) HELDY DEVITRA_2101010073_TEKNIK ELEKTO_BAB I.pdf Download (703kB)
	Text (Daftar Pustaka) HELDY DEVITRA_2101010073_TEKNIK ELEKTO_Daftar Pustaka.pdf Download (839kB)
	Text (Full Text) HELDY DEVITRA_2101010073_TEKNIK ELEKTRO_Full Text (3).pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Perencanaan jalur merupakan aspek penting dalam pengembangan sistem navigasi robot otonom, khususnya pada robot beroda. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mensimulasikan sistem perencanaan jalur menggunakan algoritma A* pada lingkungan grid 4x4 yang dilengkapi sensor inframerah (IR) FC-51. Mikrokontroler ESP32 digunakan sebagai pengolah utama untuk membaca koordinat, mendeteksi rintangan, dan mengeksekusi pergerakan robot. Pengujian dilakukan melalui 10 variasi rute untuk mengevaluasi akurasi jalur dan efektivitas sistem dalam menghadapi rintangan. Hasil pengujian menunjukkan bahwa algoritma A* mampu memberikan solusi jalur optimal meskipun terdapat hambatan di lintasan. Jalur tanpa rintangan menghasilkan waktu tempuh tercepat dan konsumsi daya terendah. Sensor IR terbukti efektif dalam mendeteksi objek pada jarak 10–15 cm, meskipun memerlukan kalibrasi pada kondisi permukaan atau pencahayaan tertentu. Integrasi antara sensor IR dan algoritma A* menunjukkan kinerja yang stabil dan efisien dalam proses navigasi. Penelitian ini menunjukkan bahwa sistem yang dirancang berhasil memenuhi fungsionalitas yang diharapkan untuk aplikasi navigasi robot beroda dalam lingkungan terstruktur.

Actions (login required)

View Item