Septian, Muhammad and Eko, Prayetno and Sapta, Nugraha (2019) PERANCANGAN ROBOT WALL FOLLOWER PEMINDAH OBYEK DENGAN METODE PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE (PID) BERBASIS ARDUINO MEGA 2560. S1 thesis, Universitas Maritim Raja Ali Haji.

Text SEPTIAN MUHAMMAD - 140120201805 - TE.pdf Restricted to Registered users only Download (2MB)

Abstract

Robot wall follower merupakan robot yang bergerak menelusuri bentuk dinding pada lintasan (wall following). Robot ini bergerak menelusuri dinding sebelah kiri dengan mempertahankan jarak terhadap dinding sesuai dengan masukan pada nilai acuan yang diberikan. Robot pada penelitian ini diaplikasikan untuk memindahkan obyek berwarna hijau berbentuk balok, dengan dukungan beberapa komponen yang terdiri dari sensor TCS3200, sensor ini digunakan untuk mendeteksi nilai RGB pada sebuah obyek berwarna dan 2 buah sensor ultrasonik yang terletak dibagian depan dan samping kiri untuk membantu robot dalam bernavigasi. Proportional, Integral dan Derivative merupakan elemen yang terdapat pada kontroler PID, ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri tergantu respons yang diinginkan. Tujuan dari penggunaan kontroler PID adalah memuluskan dan membuat pergerakan robot menjadi stabil ketika bernavigasi dan mampu menghadapi permasalahan dalam bentuk kontur dinding yang tidak rata, menyebabkan perubahan pada nilai acuan dan membuat pergerakan robot mengalami osilasi, maka penggunaan kontrol PID sangat dibutuhkan dalam mengalami masalah tersebut. Hasil dari pencarian parameter konstanta PID menggunakan metode trial and error didapatkan nilai pada setiap parameter yaitu Kp = 0,7 Ki =0,5 dan Kd = 0,5 dengan waktu tempuh tercepat sebesar 21,21 detik, waktu tempuh terlama 27,55 detik dan rata-rata waktu tempuh sebesar 22,85 detik.

Actions (login required)

View Item