ASHABULJANAT, NAHDIYIN and Pramana, Rozeff and Rusfa, Rusfa (2026) RANCANG BANGUN PROTOTIPE AUTONOMOUS SURFACE VEHICLE (ASV) UNTUK PATROLI PERAIRAN BERBASIS IOT DAN KENDALI WAYPOINT. S1 thesis, Universitas Maritim Raja Ali Haji.

	Text (Cover) NAHDIYIN_ASHABULJANAT_2201010050_TEKNIK_ELEKTRO - Cover.pdf - Published Version Download (904kB)
	Text (Abstrak) NAHDIYIN_ASHABULJANAT_2201010050_TEKNIK_ELEKTRO - Abstrak.pdf - Published Version Download (373kB)
	Text (BAB I) NAHDIYIN_ASHABULJANAT_2201010050_TEKNIK_ELEKTRO - Bab I.pdf - Published Version Download (409kB)
	Text (Daftar Pustaka) NAHDIYIN_ASHABULJANAT_2201010050_TEKNIK_ELEKTRO - Daftar Pustaka.pdf - Published Version Download (386kB)
	Text NAHDIYIN_ASHABULJANAT_2201010050_TEKNIK_ELEKTRO - Full Teks .pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Patroli keamanan dan pengawasan wilayah perairan secara konvensional masih menghadapi berbagai keterbatasan, terutama terkait dengan tingginya biaya operasional dan keterbatasan jangkauan pemantauan pada area perbatasan. Metode pengawasan manual ini kurang efisien untuk dilakukan secara berkelanjutan dalam menjaga keamanan maritim dari berbagai potensi ancaman atau pelanggaran. Kondisi tersebut menuntut adanya inovasi teknologi yang mampu melakukan pengawasan secara mandiri, aman, dan efisien. Oleh karena itu, diperlukan sebuah sistem patroli maritim otomatis yang andal, berbiaya rendah, serta dapat dipantau dari jarak jauh secara real-time. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan sebuah prototipe Autonomous Surface Vehicle (ASV) berbasis ESP32 sebagai solusi modern untuk patroli dan pengawasan maritim di perairan perbatasan Kepulauan Riau. Sistem navigasi otonom pada kendaraan ini menggunakan sensor GPS NEO-M8N dan kompas digital CMPS12 untuk mengeksekusi misi waypoint secara mandiri. Pengawasan visual dilakukan melalui kamera CCTV berbasis algoritma deep learning YOLOv8 untuk deteksi objek secara real-time serta Internet of Things (IoT) diterapkan menggunakan jaringan 4G LTE untuk sinkronisasi data telemetri pada antarmuka web, serta dilengkapi mekanisme safety stop berbasis sensor ultrasonik HC-SR04 untuk menghindari tabrakan otomatis. Berdasarkan hasil pengujian, nilai Root Mean Square Error (RMSE) pada sensor HC-SR04 berhasil ditekan hingga 0,71 cm melalui kalibrasi regresi linear, yang mengaktifkan sistem safety stop secara instan untuk menghentikan laju kendaraan saat rintangan terdeteksi pada jarak < 3 meter. Stabilitas orientasi arah juga ditunjukkan oleh kompas digital CMPS12 dengan rata-rata error berkisar antara 2° hingga 4° terhadap kompas kalibrator. Empat geometri lintasan (lurus, persegi, segitiga, dan zigzag) pada pengujian berhasil dieksekusi dengan baik meskipun dipengaruhi gangguan arus air. Selain itu, deteksi terhadap manusia (person) dan kapal (boat) berhasil dilakukan oleh model YOLOv8, yang sekaligus memicu indikator visual serta alarm peringatan dini. Pengujian konsumsi daya mencatat daya sebesar 218 Watt pada beban maksimum, sehingga baterai LiPo 13.000 mAh mampu menyediakan waktu jelajah selama 53 menit. Secara keseluruhan, prototipe ASV yang dikembangkan mampu menjalankan fungsi navigasi otonom dan pemantauan objek secara stabil. Integrasi kendali waypoint dan pemantauan berbasis IoT ini diharapkan dapat berkontribusi dalam meningkatkan keandalan serta efisiensi pengawasan wilayah perairan di masa depan. Sistem ini juga dirancang untuk meminimalkan risiko keselamatan personel serta menekan biaya operasional patroli konvensional. Dengan demikian, otomatisasi pengawasan keamanan yang cerdas dan modern pada wilayah perairan perbatasan berpotensi nyata untuk disolusikan oleh sistem yang diusulkan. Kata kunci: Autonomous Surface Vehicle (ASV), Internet of Things (IoT), waypoint, safety stop, YOLOv8.

Actions (login required)

View Item