Gusti, Asmara and Sapta, Nugraha and Anton Hekso, Yunianto (2019) Autonomous Surface Vehicle (ASV) Sebagai Alat Pemantau Daerah Perairan Mangrove Menggunakan Metode Navigasi Waypoint. S1 thesis, Universitas Maritim Raja Ali Haji.

Text Gusti_Asmara_160120201028_Teknik_Elektro - Gusti Asmara-min-compressed.pdf Restricted to Registered users only Download (2MB)

Abstract

Indonesia telah menyumbang sekitar 19% dari total mangrove yang ada di dunia, yaitu 3,48 juta hektar, terdiri dari kondisi mangrove baik seluas 1,67 juta hektar, dan kondisi mangrove rusak seluas 1,81 juta hektar. Kerusakan mangrove seluas 1,81 juta ha dan ketidak berhasilan rehabilitasinya lebih banyak disebabkan oleh faktor manusia yaitu alih fungsi lahan menjadi tambak, perkebunan, pembangunan infratruktur, pemukiman, dan penebangan liar. Tujuan dari penelitian ini adalah merancang sebuah alat untuk menggantikan manusia agar lebih aman dan memudahkan dalam melakukan pemantauan di perairan sungai untuk melihat keberadaan dan aktifitas sekitar mangrove sesuai dengan titik-titik yang ditentukan menggunakan Autonomous Surface Vehicle (ASV). Sistem perangkat pada penelitian ini adalah menggunakan mikrokontroller APM 2.8 yang telah dilengkapi sensor Global Positioning System (GPS) Neo-M8N, Inertia Measuring Unit (IMU) dan Digital Compass sebagai sistem navigasinya. ASV menggunakan 3DR telemetry 915 Mhz sebagai media komunikasi yang terhubung pada Ground Control Station (GCS). ASV dilengkapi dengan action camera untuk merekam mangrove di perairan sungai yang dilaluinya. Hasil dari penelitian menunjukan bahwa ASV dapat bergerak secara otomatis menuju waypoint yang ditentukan dan dapat pulang kembali ke titik awal dengan rata-rata radius error pada ASV terhadap waypoint yaitu sebesar 2,28 meter. ASV juga berhasil melakukan misi pemantauan dengan merekam aktivitas di sekitar mangrove.

Actions (login required)

View Item