APRIANSYAH, APRIANSYAH and Nugraha, Sapta and Dwirama Putra, Risandi (2024) PERBANDINGAN POLA TEGANGAN AKTUATOR PADA OLAH GERAK ROBOT OMNIDIRECTIONAL. S1 thesis, Universitas Maritim Raja Ali Haji.

	Text (Cover) APRIANSYAH_190120201011_Teknik Elektro_COVER.pdf - Published Version Download (870kB)
	Text (Abstrak) APRIANSYAH_190120201011_Teknik Elektro_ABSTRAK.pdf - Published Version Download (72kB)
	Text (BAB 1) APRIANSYAH_190120201011_Teknik Elektro_BAB 1.pdf - Published Version Download (144kB)
	Text (Daftar Pustaka) APRIANSYAH_190120201011_Teknik Elektro_Daftar Pustaka.pdf - Published Version Download (212kB)
	Text (Full Teks) APRIANSYAH_190120201011_Teknik Elektro_Full Teks.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Sistem gerak dalam dunia robotika yang paling sering digunakan adalah sistem gerak omnidirectional. Olah gerak robot omnidirectional umumnya banyak menggunakan motor sebagai aktuator. Perbandingan pola tegangan aktuator pada olahgerak robot omnidirectional perlu dilakukan guna mengetahui karakteristik motor atau aktuator. Motor atau aktuator sebagai penggerak utama dalam robot omnidirectional harus diperhatikan nilai tegangan outputnya. Perbedaan pada nilai output tegangan aktuator bisa berdampak pada pergerakan robot dimana robot tidak bergerak dengan akurasi yang baik. Pada penelitian ini dirancang robot omnidirectional dan voltage divider sebagai sensor pembaca tegangan pada aktuator, nilai tegangan akan dibaca dan diolah oleh ESP32 menggunakan pin ADC (Analog Digital Converter). Hasil penelitian ini ditemukan bahwa tiap aktuator memiliki nilai tegangan yang berbeda. Pola nilai tegangan aktuator memiliki variasi pada setiap motor CW (clockwise) dan CCW (counter clockwise). Pada olah gerak maju, nilai tegangan motor 1 CW, motor 2 CCW dan motor 4 CW adalah 16,17V, sedangkan motor 3 CCW nilainya 15,84V. Pada olah gerak mundur, motor 3 CW dan motor 4 CCW nilainya 16,17V, motor 1 CCW nilainya 16,1V dan motor 2 CW 14,94V. Pada saat melakukan olah gerak kanan, motor 1 CW, motor 3 CCW dan motor 4 CCW bernilai 16,17V, motor 2 CW nilainya 15,05V. Pada olah gerak kiri nilai tegangan motor 1 CCW dan motor 3 CW adalah 16,17V, motor 2 CCW nilainya 15,87V dan motor 4 CW sebesar 16,09V. Sementara itu nilai tegangan aktuator saat melakukan olah gerak diagonal relatif stabil pada 16,17V, kecuali beberapa motor dengan nilai 15,36V dan 15,92V. Pengujian lapangan menunjukkan robot omnidirectional melenceng dari lintasan ketika melakukan gerak maju, mundur, kiri dan kanan. Namun, ketika melakukan gerak diagonal robot dapat bermanuver dengan baik tanpa melenceng. Hal ini membuktikan besar tegangan aktuator mempengaruhi performa gerak robot omnidirectional.

Actions (login required)

View Item