Hendra Romula, Hutagalung and Sapta, Nugraha and Tonny, Suhendra (2021) PERANCANGAN ROBOT LINE FOLLOWER PEMINDAH DAN PENGAMBIL BARANG BERDASARKAN WARNA MENGGUNAKAN KENDALI PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE. S1 thesis, Universitas Maritim Raja Ali Haji.

Text Hendra Hutagalung_140120201014_Elektro pdf - Hendra Hutagalung.pdf Restricted to Registered users only Download (2MB)

Abstract

Robot Line Follower merupakan robot yang bergerak otomatis mengikuti garis/jalur berwarna hitam di atas permukaan putih atau sebaliknya. Robot pada penelitian ini diaplikasikan untuk memindahkan 6 jenis benda berdasarkan warnanya ke 12 lokasi penyimpanan dan mengambil kembali benda tersebut dari lokasi penyimpanan. Penelitian ini menggunakan modul sensor warna TCS3200 untuk membedakan 6 jenis benda dengan mendeteksi nilai RGB pada warna benda yang dipakai pada penelitian ini yaitu merah, hijau, biru, hitam, putih dan kuning. Modul sensor garis TCRT5000 5 channel digunakan untuk membantu robot dalam bernavigasi dengan mendeteksi jalur, hasil pembacaan sensor diproses oleh Arduino Promini dengan melakukan perhitungan PID pada sistem kemudian menggerakkan motor DC. PID adalah sistem kendali yang mempunyai 3 aksi yaitu Proportional, Integral dan Derivative, digunakan untuk membuat pergerakan robot stabil ketika bergerak mengikuti garis. Hasil dari pencarian konstanta PID menggunakan metode trial and error didapatkan nilai kontanta terbaik yaitu Kp = 8, Ki = 3 dan Kd = 4 dapat meminimalkan error hingga -2 sampai 2 pada nilai base PWM 100, maximum PWM 150 dan minimum PWM 75.

Actions (login required)

View Item